沙发的发展经历了漫长的道路。早在公元前2000年左右的古代埃及，人们就开始用兽皮蒙垫椅、凳的座面，也用皮革、灯芯草或亚麻绳索编织座面，可以认为是世界上最早的软体家具。

古希腊人也生产了相似的家具，并开始使用织物包封的软垫。公元前1世纪的罗马帝国时期，已经出现了沙发的“雏形”制品。在着名历史城市庞贝挖掘出土的蒲克雷亚瑞家具器具中，有一件用象牙和黑檀木制作的躺椅，已经具有了较高的制作水平。

较早的软包沙发出现于16世纪末和17世纪初。当时的沙发主要用天然的弹性材料作为填充物，以形成一种柔软的人体接触表面。材料主要有马鬃、禽羽、植物绒毛等，外面用天然鹅绒、刺绣品或其他织物蒙面。它比硬坐具不仅更舒适，而且更华丽。这种产品一出现就受到了人们的欢迎。

当时法国的路易十三式(即法国文艺复兴式)、路易十四式(巴洛可式)、路易十五式(洛可可式)以及英国的伊丽莎白等均已开始采用软垫装饰。当时欧洲普遍流行的供大众使用的华星格尔(Farthingle)椅，也是最早的沙发椅之一。

17世纪、18世纪，在欧洲国家流行的洛可可式沙发，款式别致。各种舞会厅、会客厅、沙龙，也都使用一些经过精雕细刻、带有天鹅绒或花布垫衬的软椅。英国、德国、葡萄牙、西班牙、意大利、希腊、俄国都十分流行带有雕刻的沙发椅、沙发床之类的家具。